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1.明确需求分析(起点):
*任务细节:清晰定义码垛对象（箱/袋/桶？）、尺寸、重量（单件及整垛）、堆叠模式（层数、垛型）、节拍要求（每小时多少垛/件）。
*环境条件:考虑工作空间限制（长宽高）、地面承重、温湿度、粉尘、防爆要求等。
*现有系统:评估与上游（产线/输送带）和下游（仓储/AGV）的接口兼容性（通讯协议、物理对接）。
2.初步选型与询价:
*型号筛选:基于负载、工作范围、精度和速度要求，在KUKA主流码垛系列（如KRQUANTECPA,KRIONTECPA,KRFORTEC）中初选。考虑臂展（如KR180-3200PA,KR500-3400PA）和负载（如180kg,500kg）。
1.负载与行程：计算搬运物重量（含夹具）及所需工作半径（如3米或更长），避免超负荷或行程不足。
2.精度与速度：根据工艺要求（如精密装配需±0.05mm精度）选择对应型号（如KRQUANTEC系列高负载，KRIONTEC高速型）。
3.环境适配：若存在粉尘、潮湿或防爆需求（如化工车间），必须选配IP67防护或防爆认证机型。
一、安全防护优先
1.严格隔离区域
机器人工作半径内必须设置物理围栏（≥1.8m）及安全光栅，张贴警示标识。河北部分工厂车间空间紧凑，需确保隔离区无人员误入风险。
2.紧急制动验证
每日开机前测试急停按钮（E-Stop）、安全门锁功能，确保信号即时响应。河北冬季低温可能影响电路响应速度，需加强点检。
二、规范操作流程
1.程序调试安全
手动模式（T1/T2）下速度限制≤250mm/s，且需手持使能开关（3位确认开关）。避免在自动模式下直接进入防护区域。
2.载荷与轨迹校准
严格按手册设定工具负载数据（TCP、质量、），避免因惯性超载导致机械臂抖动。河北粉尘环境需定期清洁力矩传感器。
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